[解決方法]
[表示]メニュー → [ドッキングビュー] → [カラーパレット]を選択すると、下記のようなパレットが表示されます。

　　

デザインビュー上でオブジェクトを選択し、カラーパレットのタブを切り替え、任意の色をクリックすることで、該当オブジェクトのFgcolor／Bgcolorプロパティにカラーが設定されます。

さらに、オブジェクトを選択する際、Shiftキー押下等により複数のオブジェクトを選択することで、一括でカラー設定させることが可能です。

オブジェクトによっては、FgColor、BgColorプロパティを持たないものもあります。